EOAT, (ראשי תיבות של (End Of Arm Tooling, מתייחס למכשירים ולעזרים שמחוברים לקצה הזרוע של רובוט תעשייתי. אלו כלים שונים שמשנים את הפונקציונליות של הרובוט, ומאפשרים לו לבצע מגוון משימות כמו אחיזה, הזזה, חיתוך, ריתוך, ריכוך, ציור ועוד. כלי זה מתאים לתהליך הייצור או למשימות מרובות שיש לבצע. לדוגמה, רובוט במפעל מכוניות צריך להרכיב חלקים, EOAT יכול גם כלי חיתוך וגם כלי ריתוך.

ניתן להתאים את EOAT לצורך ספציפי לפי המשימה שהרובוט צריך לבצע. הגריפר (תפסן) של הרובוט יכול להשתנות בהתאם לתכונות, לגודל ולצורת האובייקט שהרובוט אמור להחזיק. אופציה נוספת היא השימוש במערכות חכמות שמשנות את כלי העבודה אוטומטית, בהתאם למשימה שהרובוט אמור לבצע.

 

מהם גריפרים ואיזה סוגים קיימים?

גריפרים ברובוטיקה הם כלי אחיזה שמשמשים את הרובוטים לאחיזה ולטיפול בחפצים שונים. הם דומים ברעיון לאצבעות של היד האנושית. מגוון החומרים שהם יכולים להחזיק מגיע ממשקלים קלים מאוד ועד למשקלים כבדים במיוחד, בהתאם למפרטים של הרובוט ושל הגריפר.

ישנם סוגים שונים של גריפרים, הכוללים:

• גריפרים מכניים – גריפרים אלה משתמשים במנגנון מכני להחזיק ולשחרר את החפץ. הם יכולים להיות פשוטים, כמו מלקחיים, או מורכבים יותר, עם מנגנונים שמאפשרים אחיזה מדויקת ועדינה.
• גריפרים ואקומים – גריפרים אלה משתמשים בשאיבה כדי להחזיק מוצקים, בעיקר כאשר הם חלקים או דקים. הם מאוד שימושיים במשימות איסוף ומיון.
• גריפרים מגנטיים או אלקטרוסטטיים – הם משתמשים במגנטים או בכוחות אלקטרוסטטיים כדי להחזיק את החפצים.
• גריפרים בהשראה ביולוגית – גריפרים מסוג זה יכולים להיות גמישים ומותאמים לאחיזה של חפצים שונים בצורה, מידה ומשקל. גריפרים אלו נותנים לרובוטים יכולת להתאים את עצמם למשימות שונות.
• גריפרים בטכנולוגיית סופט-רובוטיקה – גריפרים מסוג זה מיוצרים מחומרים גמישים ואלסטיים, שיכולים להתאים את צורתם לחפצים שונים, שדומה לאופן שיד האדם מתאימה לחפץ שהיא מחזיקה. זה מאפשר לרובוטים להחזיק בחפצים שונים, מרגישים, רכים, עגולים, ועוד.